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【HAL库每天一例】第057例:CAN-双机通信测试

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发表于 2016-7-1 09:01:12 | 显示全部楼层 |阅读模式
【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程,
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库,后面会持续添加模块应用例程。
同样的,我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程,欢迎持续关注,并提出改进意见。
例程下载:
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图
链接:http://pan.baidu.com/s/1i574oPv
密码:r3s3

(硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\1. 软件设计之基本裸机例程(HAL库版本)\YSF1_HAL-057. CAN-双机通信测试

/**
  ******************************************************************************
  *                           硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: CAN-主机端
  *   
  ******************************************************************************
  * 说明:
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝:
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有,请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介
  CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称,是由以研发和生产汽车电子
产品著称的德国BOSCH公司开发的,并最终成为国际标准(ISO 11898),是国际上应用最广泛的
现场总线之一。 在北美和西欧,CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域
网的标准总线,并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。
   
【2】跳线帽情况
******* 为保证例程正常运行,必须插入以下跳线帽 **********
丝印编号     IO端口      目标功能引脚        出厂默认设置
  JP1        PA10        TXD(CH340G)          已接入
  JP2        PA9         RXD(CH340G)          已接入
  
【3】操作及现象
使用两根导线连接两个开发板上的CN9接收端子,对应连接“CANL -- CANL”和“CANH -- CANH”,
使用开发板配套的MINI USB线连接到开发板标示“调试串口”字样的MIMI USB接口(需要安装驱动),
在电脑端打开串口调试助手工具,设置参数为115200 8-N-1。下载完程序之后,在串口调试助手窗
口可接收到信息。

/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
CubeMX_1.jpg
CubeMX_2.jpg
CubeMX_3.jpg
CubeMX_4.jpg
CubeMX_5.jpg
CubeMX_6.jpg





bsp_CAN.h文件内容
  1. #ifndef __BSP_CAN_H__
  2. #define __BSP_CAN_H__

  3. /* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
  4. #include "stm32f1xx_hal.h"
  5. #include <stdio.h>

  6. /* 类型定义 ------------------------------------------------------------------*/
  7. /* 宏定义 --------------------------------------------------------------------*/
  8. #define CANx                            CAN1
  9. #define CANx_CLK_ENABLE()               __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE()
  10. #define CANx_FORCE_RESET()              __HAL_RCC_CAN1_FORCE_RESET()
  11. #define CANx_RELEASE_RESET()            __HAL_RCC_CAN1_RELEASE_RESET()

  12. #define CANx_GPIO_CLK_ENABLE()          __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()
  13. #define CANx_GPIO_PORT                 GPIOB
  14. #define CANx_TX_PIN                    GPIO_PIN_8
  15. #define CANx_RX_PIN                    GPIO_PIN_9

  16. /* Definition for AFIO Remap */
  17. #define CANx_AFIO_REMAP_CLK_ENABLE()   __HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE()
  18. #define CANx_AFIO_REMAP_RX_TX_PIN()    __HAL_AFIO_REMAP_CAN1_2()

  19. #define CANx_RX_IRQn                   USB_LP_CAN1_RX0_IRQn

  20. /* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
  21. extern CAN_HandleTypeDef hCAN;

  22. /* 函数声明 ------------------------------------------------------------------*/
  23. void MX_CAN_Init(void);

  24. #endif /* __BSP_CAN_H__ */


  25. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
复制代码



bsp_CAN.c文件内容
  1. /**
  2.   ******************************************************************************
  3.   * 文件名程: bsp_CAN.c
  4.   * 作    者: 硬石嵌入式开发团队
  5.   * 版    本: V1.0
  6.   * 编写日期: 2015-10-04
  7.   * 功    能: CAN通信底层驱动实现
  8.   ******************************************************************************
  9.   * 说明:
  10.   * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  11.   *
  12.   * 淘宝:
  13.   * 论坛:http://www.ing10bbs.com
  14.   * 版权归硬石嵌入式开发团队所有,请勿商用。
  15.   ******************************************************************************
  16.   */

  17. /* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
  18. #include "CAN/bsp_CAN.h"

  19. /* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
  20. /* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
  21. /* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
  22. CAN_HandleTypeDef hCAN;
  23. static CanTxMsgTypeDef        TxMessage;
  24. static CanRxMsgTypeDef        RxMessage;

  25. /* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
  26. /* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
  27. /* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
  28. /**
  29.   * 函数功能: CAN通信初始化
  30.   * 输入参数: 无
  31.   * 返 回 值: 无
  32.   * 说    明:无
  33.   */
  34. void MX_CAN_Init(void)
  35. {
  36.   CAN_FilterConfTypeDef  sFilterConfig;
  37.   
  38.   /*CAN单元初始化*/
  39.   hCAN.Instance = CANx;             // CAN外设
  40.   hCAN.pTxMsg = &TxMessage;
  41.   hCAN.pRxMsg = &RxMessage;
  42.   
  43.   hCAN.Init.Prescaler = 4;          // BTR-BRP 波特率分频器  定义了时间单元的时间长度 36/(1+6+3)/4=0.9Mbps
  44.   hCAN.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; // 正常工作模式
  45.   hCAN.Init.SJW = CAN_SJW_2TQ;      // BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 2个时间单元
  46.   hCAN.Init.BS1 = CAN_BS1_6TQ;      // BTR-TS1 时间段1 占用了6个时间单元
  47.   hCAN.Init.BS2 = CAN_BS2_3TQ;      // BTR-TS1 时间段2 占用了3个时间单元
  48.   hCAN.Init.TTCM = DISABLE;         // MCR-TTCM  关闭时间触发通信模式使能
  49.   hCAN.Init.ABOM = ENABLE;          // MCR-ABOM  自动离线管理
  50.   hCAN.Init.AWUM = ENABLE;          // MCR-AWUM  使用自动唤醒模式
  51.   hCAN.Init.NART = DISABLE;         // MCR-NART  禁止报文自动重传          DISABLE-自动重传
  52.   hCAN.Init.RFLM = DISABLE;         // MCR-RFLM  接收FIFO 锁定模式  DISABLE-溢出时新报文会覆盖原有报文
  53.   hCAN.Init.TXFP = DISABLE;         // MCR-TXFP  发送FIFO优先级 DISABLE-优先级取决于报文标示符
  54.   HAL_CAN_Init(&hCAN);
  55.   
  56.   /*CAN过滤器初始化*/
  57.   sFilterConfig.FilterNumber = 0;                    //过滤器组0
  58.   sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  //工作在标识符屏蔽位模式
  59.   sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //过滤器位宽为单个32位。
  60.   /* 使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤,扩展ID不是如下的就抛弃掉,是的话,会存入FIFO0。 */
  61.   
  62.   sFilterConfig.FilterIdHigh         = (((uint32_t)0x1314<<3)&0xFFFF0000)>>16;                                //要过滤的ID高位
  63.   sFilterConfig.FilterIdLow          = (((uint32_t)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要过滤的ID低位
  64.   sFilterConfig.FilterMaskIdHigh     = 0xFFFF;                        //过滤器高16位每位必须匹配
  65.   sFilterConfig.FilterMaskIdLow      = 0xFFFF;                        //过滤器低16位每位必须匹配
  66.   sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;           //过滤器被关联到FIFO 0
  67.   sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;          //使能过滤器
  68.   sFilterConfig.BankNumber = 14;
  69.   HAL_CAN_ConfigFilter(&hCAN, &sFilterConfig);
  70. }

  71. void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)
  72. {

  73.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  74.   if(hcan->Instance==CANx)
  75.   {
  76.     /* 使能外设时钟 */
  77.     CANx_CLK_ENABLE();
  78.     CANx_GPIO_CLK_ENABLE();
  79.    
  80.     /**CAN GPIO Configuration   
  81.     PB8     ------> CAN_RX
  82.     PB9     ------> CAN_TX
  83.     */
  84.     GPIO_InitStruct.Pin = CANx_TX_PIN;
  85.     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  86.     GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  87.     HAL_GPIO_Init(CANx_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);

  88.     GPIO_InitStruct.Pin = CANx_RX_PIN;
  89.     GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  90.     GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  91.     HAL_GPIO_Init(CANx_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);

  92.     CANx_AFIO_REMAP_CLK_ENABLE();
  93.     CANx_AFIO_REMAP_RX_TX_PIN();

  94.     /* 外设中断优先级及使能 */
  95.     HAL_NVIC_SetPriority(CANx_RX_IRQn, 0, 0);
  96.     HAL_NVIC_EnableIRQ(CANx_RX_IRQn);
  97.   /* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 1 */

  98.   /* USER CODE END CAN1_MspInit 1 */
  99.   }
  100. }

  101. void HAL_CAN_MspDeInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)
  102. {

  103.   if(hcan->Instance==CANx)
  104.   {
  105.     CANx_FORCE_RESET();
  106.     CANx_RELEASE_RESET();
  107.   
  108.     /**CAN GPIO Configuration   
  109.     PB8     ------> CAN_RX
  110.     PB9     ------> CAN_TX
  111.     */
  112.     HAL_GPIO_DeInit(CANx_GPIO_PORT, CANx_TX_PIN|CANx_RX_PIN);

  113.     /* 禁用外设中断 */
  114.     HAL_NVIC_DisableIRQ(CANx_RX_IRQn);
  115.   }
  116. }

  117. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
复制代码

串口调试助手截图.jpg

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发表于 2016-7-1 10:34:13 | 显示全部楼层
发现硬石嵌入式是第一个用STM32CubeMX来协助生成代码的嵌入式工作室。
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 楼主| 发表于 2016-7-1 11:41:27 | 显示全部楼层
谢谢支持
STM32CubeMX优势还是比较明显的,有了例程方便大家使用,提供操作参考
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发表于 2016-7-1 15:47:03 | 显示全部楼层
谢谢分享~
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发表于 2016-7-1 22:17:04 | 显示全部楼层
楼主很强大!谢谢分享!
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发表于 2017-1-4 16:09:29 | 显示全部楼层
楼主,遇到一个问题,我的CAN 通讯没有问题,但是用HAL的程序,只要收到消息,进到中断里面,就会死机,这会是什么的问题?
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发表于 2017-1-11 15:40:31 | 显示全部楼层
大虾,百度网盘的共享怎么没有了?
“啊哦,你来晚了,分享的文件已经被取消了,下次要早点哟。”
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 楼主| 发表于 2017-1-11 17:20:58 | 显示全部楼层
硬石YS-F1Pro开发板开发手册(HAL库版本)(2016-12-13又更新了)
http://www.ing10bbs.com/forum.ph ... d=179&fromuid=4
(出处: 硬石社区)
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