请选择 进入手机版 | 继续访问电脑版
查看: 26221|回复: 348

[原创] 【MCU实战经验】基于STM32F103的二轮平衡车(6轴上位机 源代...

  [复制链接]

该用户从未签到

1

主题

16

帖子

0

好友

Rank: 1

新手上路

最后登录
1970-1-1
发表于 2014-4-7 11:05:02 | 显示全部楼层 |阅读模式
          前段时间搞了个平衡车,涉及stm32F3  步进电机驱动   陀螺仪mpu3050   加速度计adxl345(也可以用6轴mpu6050)  无线NRF24L01
        当初最大问题是卡尔曼滤波(进行陀螺仪与加速度计的数据融合)和pid调节
        对于卡尔曼滤波,经过自己不断深究,其实也不是很复杂,核心是五大公式,涉及矩阵运算,思想是预测值 最优估计值 噪声  协方差的概念,难点:一些参数选择
图片1.png
        说下用卡尔曼滤波的出发点,陀螺仪 加速度计都可以得到角度,而陀螺仪是先得到角速度再经积分才得到角度, 陀螺仪相比加速度计短时间内动态性能好,得到角度精准,但本身有小漂移,随着时间变长,不断积分,误差会越来越大,那就需要用加速度计进行校正


       对于pid算法,里面涉及二级pid,首先要明白小车速度跟给步进电机的频率是成正比的,就把频率等效为速度
       第一个pid,角度pid,通过测角度反馈给stm32f3产生频率(速度)来进行平衡调节(即调节角度)
       第二个pid,速度pid,由于角度调节产生了速度变化,而为了不改变设定的速度,需要进行速度调节,它的反馈来自不断角度pid的结果(由于速度跟频率成正比,不需要测速反馈)
       难点:pid整定参数
SDC18837.JPG
SDC18838.JPG
SDC18843.JPG


代码资料(完美)见下
balance car nrf24l01程序 完美.zip (6.43 MB, 下载次数: 16453)
回复

使用道具 举报

该用户从未签到

1

主题

16

帖子

0

好友

Rank: 1

新手上路

最后登录
1970-1-1
 楼主| 发表于 2014-4-8 13:46:44 | 显示全部楼层

RE:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享

怎么回复的人这么少
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

11

主题

67

帖子

0

好友

Rank: 1

新手上路

最后登录
2017-11-16
发表于 2014-4-8 16:41:19 | 显示全部楼层

RE:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享

卡尔曼滤波和pid调节,这几个算法                                                                                     到时候 可能要请教楼主啊
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

0

主题

3

帖子

0

好友

Rank: 1

新手上路

最后登录
1970-1-1
发表于 2014-4-8 21:21:46 | 显示全部楼层

RE:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享

楼主这么强,学习一下
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

0

主题

9

帖子

0

好友

Rank: 1

新手上路

最后登录
1970-1-1
发表于 2014-4-16 15:08:09 | 显示全部楼层

回复:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享

楼主的资料下载不了,最近也在研究陀螺仪和卡尔曼滤波,希望楼主能把资料发我一份,谢谢:xzfyx_ok@126.com
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

1

主题

8

帖子

0

好友

Rank: 1

新手上路

最后登录
1970-1-1
发表于 2014-4-17 16:38:12 | 显示全部楼层

RE:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享

学习一下!感谢楼主分享。
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

1

主题

8

帖子

0

好友

Rank: 1

新手上路

最后登录
1970-1-1
发表于 2014-4-17 16:42:30 | 显示全部楼层

RE:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享

楼主,上位机的东西能否给我发一下 gu_tq@163.com 感谢分享!
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

5

主题

13

帖子

0

好友

Rank: 1

新手上路

最后登录
1970-1-1
发表于 2014-4-17 16:42:35 | 显示全部楼层

RE:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享

算法还是关键,就是洞洞板看着怀念啊
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

0

主题

41

帖子

0

好友

Rank: 2

初级会员

最后登录
1970-1-1
发表于 2014-4-17 20:10:09 | 显示全部楼层

RE:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享

非常感谢,学习一下。
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

0

主题

41

帖子

0

好友

Rank: 2

初级会员

最后登录
1970-1-1
发表于 2014-4-17 20:21:54 | 显示全部楼层

RE:【MCU实战经验】基于STM32F3的二轮平衡车(6轴上位机 源代码 卡尔曼滤波资料)心得分享

上位机和驱动能否发我一下,525677304@qq.com
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

关闭

站长推荐上一条 /2 下一条

小黑屋|手机版|Archiver|意法半导体STM32/STM8技术社区

GMT+8, 2018-1-23 04:08 , Processed in 0.171012 second(s), 11 queries , MemCache On.

Powered by Discuz! X3.4

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表